Schon als Vierzehnjähriger übernahm er verschiedene pädagogische Aufgaben und finanzierte als Nachhilfe- und Hauslehrer seine schulische und universitäre Ausbildung selbst. An der Wiener Technischen Hochschule studierte er Mathematik und Naturwissenschaften, aber auch Literatur, Philosophie und Geschichte. In der Zeit von 1890 bis 1897 arbeitete er am Goethe- und Schillerarchiv in Weimar und brachte nicht nur Goethes naturwissenschaftliche Schriften heraus, sondern war auch an der Herausgabe der großen „Sophien-Ausgabe“ von Goethes Werken beteiligt.

1891 promovierte er zum Doktor der Philosophie an der Universität in Rostock und veröffentlichte ein Jahr später seine erweiterte Doktorarbeit unter dem Titel „Wahrheit und Wissenschaft“. 1894 erschien „Die Philosophie der Freiheit“, das Hauptwerk Steiners. 1897 siedelte er nach Berlin über und unterrichtete dort an der von Wilhelm Liebknecht gegründeten Arbeiter-Bildungsschule Geschichte und Deutsch.

Im Jahr 1901 beginnt seine anthroposophische Vortragstätigkeit auf Einladung der Theosophischen Gesellschaft, deren deutsche Sektion er ab 1902 als Generalsekretär leitete. Im Jahr 1913 kam es auf Grund sachlicher Differenzen zum Bruch mit den Theosophen; Steiner wandte sich verstärkt dem von ihm angetretenen Forschungsweg, den er als Anthroposophie bezeichnete, zu.

Bis kurz vor seinem Tod am 30. März 1925 vermittelte Rudolf Steiner seine Forschungsergebnisse in zahlreichen Vorträgen und Schriften. Er hinterließ ein umfangreiches Gesamtwerk in Form von Büchern, Mitschriften seiner Vorträge und Kunstwerken in Form von Dichtung, Dramatik, Malerei und Architektur.